Có lẽ cuốn sách "Trong huấn luyện" viết về quân sự của Cato già là cuốn sách đầu tiên viết về các cung thủ La Mã nhưng nó đã hoàn toàn bị thất lạc. Cicero, trong các bức thư của mình, cũng nhắc đến các cung thủ La Mã trong các cuộc chiến ở châu Á. Cuốn sách "Chiến tranh Jugurtha" của Sallust là cuốn sách cổ nhất còn lại nói đến sự xuất hiện của các cung thủ La Mã trong các đội bổ trợ của Marius. Livius thì khẳng định kị binh và cung thủ xuất hiện khoảng cuối thế kỉ 4 TCN trong thời kì chiến tranh Samnite[1]. Trong tác phẩm "Punica" (những cuộc chiến tranh Punic), Italicus mô tả những cung thủ La Mã tấn công các thành bang Tây Ban Nha trong thời gian giữa chiến tranh Punic lần 1 và lần 2.

Vai trò của cung thủ trong quân đội La Mã tăng lên đáng kể trong thời kì đế quốc, nhà sử học Cassius Dio kể rằng hoàng đế Trajan đã mang theo nhiều cung thủ và bộ binh nặng trong chiến dịch chinh phục châu Á của mình[2], Tacitus mô tả rằng[3]:

Đến thế kỉ thứ 4, cung thủ đã chiếm 1/4 đến 1/3 tổng số quân đội như báo cáo của Vegetius[4]. Lúc này, cung thủ đóng vai trò quan trọng trong quân đội và với tầm bắn tương đương với dây quăng nhưng sử dụng tiện lợi hơn rất nhiều, nó đã dần dần khiến dây quăng đá - một vũ khí mạnh thời Cổ đại - biến mất trên chiến trường. Các cung thủ thường luyện tập ở khoảng cách 600 pes La Mã (180 m)[5], nhưng cây cung có thể mang những mũi tên đi tối đa 300 bước (450 m), tương đương tầm ném tối đa của dây quăng và những ballista cỡ nhỏ.